「伽玛（Gamma）星云第58号行星·宇宙侵略军特殊先锋部队队长」Keroro军曹，为了要进行征服蓝星（剧中设定为全宇宙对地球的称呼，但地球人除外。漫画版原文为「ポコペン」[2]，因带藐视之意而在日本境内为禁播的词彙，在动画版中改为「ペコポン」。香港有线电视版本直接翻译为地球。）前的准备工作，而潜入日向家。但却轻易的被冬树和夏美掳获，侵略用武器Kero球也落入冬树手中。其后，侵略总部以将有被发现的危险性为由，紧急撤离地球，留下了在蓝星的先锋部队。于是，Keroro军曹开始了隶属于日向家的生活。随后军曹的部下们—「双重人格」Tamama二等兵、「燃烧斗士」Giroro伍长、「电脑系」Kururu曹长、「暗杀兵」Dororo兵长和「恐怖大王」安哥尔·摩亚也相继登场……。
原先在1998年连载前的短篇中，设定为夏美从祖母手上接收了一隻异常大隻的蝌蚪，并把夏美的友人吓了一跳，而蝌蚪虽然声明自己只是落难于地球的外星人，但实际上前来探查并准备侵略地球的故事，而这个故事在原作226话和232话中作了延伸与后续的交代。
中文版1-30卷
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